ミルク
孫悟空とチチの長女で、孫悟飯の妹。 孫悟天の双子の姉である。兄・悟飯と同じくサイヤ人の悟空と地球人のチチとの間に生まれた、サイヤ人と地球人のハーフ。
悟空がセルとの闘いによって死亡した後に誕生した。

魔人ブウ編
7歳。容姿は幼少期のチチにそっくりで可愛い顔立ちをしている。チチが幼少期に被っていたヘルメットを被っている(防犯のためチチと悟飯が被らせている)。髪は2つに結んでいる。服装はチャイナ風の服が多い。尻尾は生えていない。(イメ画)
性格は極度の人見知りでビビリな性格である。赤面症。泣き虫。あがり症。オバケや大きな音が苦手である。目つきの悪い人も苦手。家族以外の人とはあまりうまく付き合えない。家族以外ではクリリンと18号、マーロンに懐いている。

弟の悟天とは違い超サイヤ人にはなれない。武術もそれなりには心得えてるためその辺の人間よりは、はるかに強い。攻撃より防御やサポートが得意でバリヤーや治癒能力を使う。簡単な気功波なら撃てる。絶賛かめはめ波の練習中である。舞空術も悟天と共に覚えるがそこまで速くは飛べない。戦闘はあまり好まないが超サイヤ人になれない事を少し気にしている。

ベジータの息子、トランクスとは歳が近く、チチに連れられてよくカプセルコーポレーションに行くがトランクス自体とは仲は良くない。仲が良くないと言うよりは、ミルクの人見知りが激しすぎてまともに話した事がない。しかしトランクスは昔のとあるきっかけがあり気があるらしい。

ドラゴンボール超
少し成長し人見知りもマシになっている。魔人ブウの一件以来、トランクスとも少しずつ仲を縮めている。悟天は学校に通い始めたがミルクは通っておらず、家でチチの手伝いをしている(チチ曰く花嫁修業らしい)。

GT
極度の人見知りは治り、普通に生活出来るレベルに人と話せるようになった。現在パオズ山のふもとでこども園を開いて子供の面倒をみている。元々おおらかで優しい性格なため子供たちにも慕われている。子供たちの親からも信頼を寄せられている。子供達には治癒能力がある事を隠しておらず、「この事はお母さん達には内緒ね」とよく言っていて親御さんには隠している。子供達からは、ミルク先生は魔法が使えると思われている。
見た目は差ほど変わらずに成長しており美人と言うよりは可愛いタイプである。流石にもうヘルメットは被っていない。ピンクのロングワンピースに白いエプロンをしている。
悟天とは相変わらず仲が良くたまに同じ布団で眠ったりショッピングにでかけたり、こども園の仕事もたまに手伝って貰うほど仲が良い。
トランクスとは相変わらず微妙な距離感が続いている。お互いこども園の仕事や社長業と忙しくあまり会えてはいないがトランクスは毎年、誕生日やらイベント事にプレゼントを渡しに来ている。しかしミルクはその想いに気がついていない。トランクスはコツコツとアプローチをし続けている。そんなトランクスの事を悟天もブルマも不敏に思っている。
戦いや戦闘にはもう一線置いており特にもう修行もしていないが、ベビーやスーパー17号、邪悪龍の事もあり戦いに参戦を決める。